关于醉驾取保候审的法定程序，通常包含以下几个具体步骤：
首先，当犯罪嫌疑人、被告人以及他们的法定代理人和近亲属或辩护律师拥有相应的权利时，可以提出取保候审的申请。
接着，无论是公安机关、人民检察院还是人民法院，必须在收到申请之后的三个工作日内给予明确回复，并给出决策。
若决定同意取保候审，则应责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或者缴纳保证金。
在取保候审的期限内，被取保候审的犯罪嫌疑人、被告人需要严格遵守相关规定，例如未经执行机关批准，不得擅自离开所居住的市、县；
倘若住址、工作单位及联系方式有所变更，需在二十四小时之内向执行机关进行报告等等。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
【取保候审的条件与执行】人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。